仟亿娱乐官方版

搜索

您当前位置:主页 > 产品中心 > 行星减速机 >

行星齿轮减速器[推荐]

类别:行星减速机   发布时间:2019-08-25 01:36   浏览:

  行星齿轮传动及行星齿轮减速器 引言: 机器人设计时要求其驱动装置及其传动装置质量轻,并具有较大的功率质量▲=○▼比。为此机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大轻且输出功率大。 行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动,可用◇=△▲于减速、增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂,精度要求较高。 一、周转轮系的组成一、周转轮系的组成 1.定义:.定义: 周转轮系:周转轮系:轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线转动,这个轮系则为周转轮系 行星轮行星轮::行星轮::既绕自身轴线旋转又...

  行星齿轮传动及行星齿轮减速器 引言: 机器人设计时要求其驱动装置及其传动装置质量轻,并具有较大的功率质量比。为此机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大轻且输出功率大。 行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动,可用于减速、增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有★△◁◁▽▼质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂,精度要求较高。 一、周转轮系的组成一、周转轮系的组成 1.定义:.定义: 周转轮系:周转轮系:轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线转动,这个轮系则为周转轮系 行星轮行星轮::行星轮::既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮称为行星轮。 中心轮中心轮K::齿轮的中心线固定并与主轴线重合,且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。 行星◁☆●•○△架行星架H(系杆):(系杆▪▲□◁):支承行星轮的构件称为行星架或系杆。周转轮系周转轮系周转轮系。 行星轮 周转轮系图例:主要构成:1、3中心轮 2行星轮 H系杆a)中心轮均不固定差动轮系b)一个中心轮固定行星轮系•☆■▲ 2.周转轮系的构成:.周转轮系的构成: 周转轮系由行星轮、中心轮K、行星架H和机架构成。周转轮系中凡是轴线与主轴轴线重合,并承受外力矩的构件称为轴轴线重合,并承受外力矩的构件称为基本构件。如:中心轮、系杆等。 二、周转轮系的分类二、周转轮系的分类 1.按周转轮系的自由度分:.按周转轮系的自由度分: 差动轮系:差动轮系:若周转轮系的自由度为2,则称其为差动轮系。亦即该轮系有两个独立运动的主动件。行星轮系:若周转轮系的自由度为1,则为行星轮系。这种轮系只有一个独立运动的主▼▲动件。附:附:机构的自由度:机构的自由度:指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。 行星轮系: 2.按基本构件的组成分:.按基本构件的组成分: 2K-H型轮系中有两个中心轮。 3K型型周转轮周转轮系周转轮周转轮系轮系中▽•●◆有三个中心轮,行星架只是起支承行星轮▪•★的作用。 K-H-V行星轮系:行星轮系:轮系中只有一个中心轮,其运动是通过等角速机构由V轴输出。型周转轮系周转轮系周转轮系周转轮系::系系:: 周转轮系分类图例(1):2K-H型周转轮系 周转轮系分类图例(2):3K型行星轮K-H-◆◁•V型行星轮 三、周转轮系传动比的计算三、周转轮系传动比的计算 1..定轴轮系传动比的计算:所有齿轮中心线izzzzzzzznn运动输入运动输出 2.周转轮系传动比计算基本思想:.周转轮系传动比计算基本思想: 由于周转轮系中有行星轮,故其传动比不能直接用定轴轮系传动比的公式进行计算。但是如果把轮系中的行星进行计算。但是如果把轮系中的行星架相对固定,即将周转轮系转化为定轴轮系,就可以借助该转化机构按定轴轮系的传动比公式进行周转轮系传动比的计算。这种方法称为反转法或机构转化法。 3.周转轮系传动比计算公△▪▲□△式推导(.周转轮系传动比计算公式推导(1):):  如图所示如图所示如图所示如图所示的周转轮系中,各构件在原机构和转化机构中的角速度如下表所示:构件 周转轮系中角速度构件 周转轮系中角速度1 12 23 3H H HH=H-H=0转化轮系中角速度转化轮系中角速度1H=1-H2H=2-H3H=3-H 转化轮系公式推导图例:112111kkHkHHkHHkZZZZnnnni 3.周转轮系传动比计算公式推导(.周转轮系传动比计算公式推导(2):): 转化轮系传动比的计算公式为:221111kkHHHHH1kiZZZZnnnn11kHkHkHZZnn 3.使用转化轮系传动比公式注意事项:.使用转化轮系传动比公式注意事项: 只适合于转化轮系中首末两轮轴线平行的情况。表达式齿数前的正负号表示的含义是“+”表示转化轮系中首末两轮转向相同,“-”表示首末两轮转向相反。它影响着各构件角速度之间的数量关系。 表达式齿数比前的正负号表示的含义是: 式中▲●…△各角速度均表示代数值。计算时要带符号运算。 示例:示例: 如图所示轮系中,已 知 z1=100,z =101z2=101,z3=100,z4=◇•■★▼99,求iH1 示例解答(1): 从图中可以看出,只有一个独立的主运动中心轮,因而是行星轮系。且n4=0。 运用转化机构公式进行计算:∵114znnH 运用转化机构公式进行计算:nni有:31424zzzHH31421114114i11zzzzinnnnnnnnnHHHHHHH 示例解答(2):011131421zzzziH1000010000ii1 H 四、行星轮系中各轮齿数的确定四、行星轮系中各轮齿数的确定设计行星◆■轮系时,行星轮系中各轮齿数的选配要满足以下四个条件: 1.满足传动比条件:.满足传动比条件:因为轮系中有:nnHH3nnH113113113i1zzzinnnnnnHHHHHi1H=1+z3/z1z3/z1=i1H-1 2.满足同心条件:.满足同心条件: 要保证两个中心轮与行星架的回转轴线 z3=z1+2z2 3.满足安装条件:.满足安装条件: 为了平衡轮系中的离心惯性力,减少行星架的支承反力,减轻轮齿上的载荷,一般采用多个行星轮均布在两个中心轮之间。因此行星轮的数目与各轮齿数之间必须满足一定的星轮的数目与各轮齿数之间必须满足关系关系关系关系。即:zz定的 式中的k为行星轮的个数,N为整数。含义□◁是两个中心轮的齿数和应为行星轮个数的整数倍。Nk31 满足安装条件图例: 4.满足邻接条件:.满足邻接条件: 多个行星轮装入两个中心轮之间,应保证相邻两行星轮之间不发生干涉。应满足:应满足(z1+z2)sin(180/k)>z2+2ha※ 五、太阳轮、行星轮、行星架常见结构五、太阳轮、行星轮、行星架常见结构 1.太阳轮结构:.太阳轮结构:当太阳轮不浮动时,可简支安装或悬臂安装 2.行星轮结构:.行星轮结构: 中、低速行星齿轮传动:中、低速行星齿轮传动:常用的行星轮结构如图。常采用滚动轴承支承。当传动比较大,行星轮的直径较大时:轴承可安装在行星轮孔内承可安装在行星轮孔内。这样可以减小传动的轴向尺寸,并使装配结构简化星孔内装两个轴承时,应尽量使轴承之间的距离增大。当行星轮内装轴承的尺寸不够时:可将轴承装在行星架上行星架上行星架上行星架上。高速重载的行星●传动:可采用滑动轴承 当传动比较大,行星轮的直径较大时:这样可以减小传简化简化简化。在行 当行星轮内装轴承的尺寸不够时: 高速重载的行星传动轴承轴承轴承。 行星轮图例(1): 行星轮图例(2): 行星轮图例(3): 行星轮图例(4): 3.行星架结构:.行星架结构: 分为双臂整体式、双臂分离式和单臂式三种结构。 行星架结构图例(1):结构刚性较好,行星轮的轴承一般安装在行星轮内轮内。双臂整体式行星架 行星架结构图例(2):结构较复杂,刚性★-●=•▽较差。当传动比较小时,行星比较小时,行星轮•●轴承安装在行星架上。装配较方便。双臂分开式行星架 行★◇▽▼•星架结构图例(3):用于单件生用于单件生产的情形。焊接结构行星架 行星架结构图例(4):结构简单,装配方便,轴向尺寸小但行星轮属小。但行星轮属悬臂布置,受力不好,刚性差。单臂式行星架 NGW型单级行◆▼星减速器主要构成:15输入轴 7、14中心轮12行星轮16行星架 行星减速器运动轨迹模拟图

仟亿娱乐官方版